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十字轴万向节传递角度在变化，速度也就不相同，主要是指单十字轴式万向节：

1、当主动叉平面在垂直位置，且十字轴平面与主动轴轴线垂直时，从动轴的转速大于主动轴的转速；

2、主动叉平面在水平位置，且十字轴平面与从动轴轴线垂直时，从动轴的转速小于主动轴的转速；

3、十字万向节属于不等速万向节中的一种，即万向节连接的两轴夹角大于零度时，输出轴和书输入轴之间以变化的瞬时角速度比传递运动，但平均角速度相等。

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十字轴式刚性万向节由万向节叉、十字轴、滚针轴承、油封、套简、轴承盖等件组成。工作原理为：转动叉中之一则经过十字轴带动另一个叉转动，同时又可以绕十字轴中心在任意方向摆动。转动过程中滚针轴承中的滚针可自转，以便减轻摩擦。

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与输入动力连接的轴称输入轴（又称主动轴），经万向节输出的轴称输出轴（又称从动轴）。在输入、输出轴之间有夹角的条件下工作，两轴的角速度不等，并因此会导致输出轴及与之相连的传动部件产生扭转振动和影响这些部件的寿命。