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清除esp故障的方法：

1、发现不存在虚接现象，然后取下ESP控制单元J104的插接器，测量其至G419的相关线路；

2、若J104的24号针脚至G419的4号针脚存在断路现象，查阅电路图，该线是J104至G419的CAN数据线；

3、中间还经过T17F/10插接器，该插接器是17芯绿色插接，位于左侧A柱接线板，找到该插接器后发现该线已经从插接器中脱出，经修复该插接器后故障排除。