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驾驶人连续驾驶4小时以上应停车休息至少20分钟。根据《道路交通安全法实施条例》第六十二条：连续驾驶机动车超过4小时应停车休息，停车休息时间不少于20分钟。根据《新交规驾驶证扣分细则》：连续驾驶中型以上载客汽车、危险物品运输车辆超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟的，一次扣12分；连续驾驶中型以上载客汽车、危险物品运输车辆以外的机动车超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟的，一次扣6分。

形成驾驶疲劳的主要原因如下：

1、睡眠质量：就寝过晚，睡眠时间太少；睡眠效果差；嘈杂的睡眠环境不能保证睡眠质量；

2、车内环境：空气质量差，通风不良；温度过高或过低；噪声和振动严重；座椅调整不当；

3、驾驶经历：技术水平低、操作生疏；驾驶时间短、经验少；安全意识差。