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小鹏汽车G3的最小离地间隙是140mm。

最小离地间隙的含义：

最小离地间隙是指满载、静止时，汽车除车轮之外的最低点与支撑平面之间的距离，用于表征汽车无碰撞地越过石块、树桩等障碍物的能力。

离地间隙与车辆通过性能有关：

离地间隙越小，越过障碍物的能力就越差。小轿车一般通行城市的平坦道路，所以离地间隙小。越野车辆最小离地间隙较大，以便越过较大的障碍物。