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从先有交通工具还是先有管制信号的问题角度来看，应该先有交通灯，再有交通工具。

交通信号灯的产生：

世界第一座燃煤照明的交通信号灯于1868年12月9日在伦敦被启用，但其建造和使用的初衷是为了防止马匹的壅塞，这种交通信号灯结合了三种臂板信号，并使用了红色及绿色的煤气灯做为夜间使用，而在灯柱上则有警察以控制杆进行操作。而第一盏以电力为能源的信号灯，是在1912年由一名美国警察研制，该信号灯一样只使用红灯及绿灯。

汽车的产生：

至于世界上公认的第一辆汽车，一般是以奔驰的创始人之一卡尔本茨取得世界第一项汽车引擎专利的日期作为界定，这一天是1886年1月29日。所以其实在有汽车之前，出于保持交通有序、避免拥堵的初衷，已经有了最早意义上的红绿灯。