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自行车引入欧洲的时间是18世纪末，具体是1790年，西欧法国人西夫拉克第一次制成的自行车，最早的自行车是木制的，它的结构比较简单，既没有驱动装置，也没有转向装置，骑车人靠双脚用力蹬地前行，改变方向时需下车搬动车子。

以下是自行车发展历史：

1790年，法国人西夫拉克将两个轮子装在木马上，人骑在上面用脚蹬地前行，称木马轮。

1816年，德国人冯德赖斯发明有车把可控制方向的木轮车。

1839年，苏格兰铁匠麦克米兰制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制自行车。

1861年，法国的米肖父子发明前轮大、后轮小，前轮上装有曲柄和能转动的踏板的自行车，并于1867年在巴黎博览会上展出。

1874年，英国的劳森在自行车上采用了链条传动结构。

1886年，英国的斯塔利使用了滚珠轴承和车闸，并将前后轮改为大小相同。

1888年，英国的邓洛普成功使用了充气橡胶轮胎，自行车至此基本完善。