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对于正常行驶的车辆来说，D挡是可以直接换到S挡的，并不需要踩刹车。

S挡的原理是：

1、换挡时机延迟，让发动机在高转速上保持较长时间，即保持动力充沛，一般来说，像普通自动挡或者CVT车型都是将转速保持在2000转左右；

2、而到了S挡的话更多都是将换挡时机延迟到发动机转速更高的区域，一些高端车型挂S挡同时悬挂变硬，方向盘转向助力调重，油门变灵敏等来满足更加激进的驾驶风格。

从D挡换S挡的注意事项有：

1、不需要踩刹车；

2、油门可以松也可以不松；

3、D挡换S挡需要按挡位锁，S挡换D挡不需要按挡位锁。