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开车4小时后休息至少20分钟。根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》规定，驾驶机动车不得有下列行为：

（一）在车门、车厢没有关好时行车；

（二）在机动车驾驶室的前后窗范围内悬挂、放置妨碍驾驶人视线的物品；

（三）拨打接听手持电话、观看电视等妨碍安全驾驶的行为；

（四）下陡坡时熄火或者空挡滑行；

（五）向道路上抛撒物品；

（六）驾驶摩托车手离车把或者在车把上悬挂物品；

（七）连续驾驶机动车超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟；

（八）在禁止鸣喇叭的区域或者路段鸣喇叭。

疲劳驾驶是指驾驶人在长时间连续行车后，产生生理、心理机能失调而出现驾驶技能下降的现象。会对驾驶人的注意、思维、判断等方面产生影响，极易引起交通事故。

引起疲劳驾驶的因素有多方面。驾驶人的疲劳主要是神经和感觉器官的疲劳，以及因长时间保持固定姿势，血液循环不畅所引起的肢体疲劳。