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疲劳驾驶的判定条件是连续驾驶机动车超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟。根据《道路交通安全违法行为记分管理办法》规定：

1、对连续驾驶中型以上载客汽车、危险物品运输车辆超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟的驾驶人记12分；

2、对连续驾驶中型以上载客汽车、危险物品运输车辆以外的机动车超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟的驾驶人记6分。

此外，长时间熬夜或睡眠不足，过度疲劳影响安全的也属疲劳驾驶，根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》规定，可处20到200元罚款。交警提醒广大市民，驾驶人疲劳时判断能力下降，极易发生交通事故。为了自己和家人的生命财产安全，请勿疲劳驾驶。

疲劳驾驶的危害：

1、驾驶员处于轻微疲劳时，会出现换挡不及时、不准确；驾驶人处于中度疲劳时，操作动作呆滞，甚至会忘记操作；

2、驾驶人处于重度疲劳时，往往会出现下意识操作或出现短时间睡眠现象，严重时会失去对车辆的控制能力。