根据相关规定，机动车走辅道不算违章，辅道在机动车道与慢车道之间，也是属于机动车道。但在辅道上没有停车位时停车，或者逆行、倒车等违法行为，就会被判违章。

主道进入辅道规则图解

1、行驶在主道时，如果前方红绿灯路口，右转一定要进入辅道后再右转，从主道汇入辅道，需要打转向灯让后方车辆，知道我方车辆需要变道；

2、即将进入辅道前要观察辅道的情况，确保后方没车缓慢汇入，汇入时后视镜会存在盲区，必要时停在主道辅道之间，看清辅道情况后再汇入，避免出现特殊情况；

3、汇入辅道时方向盘不要打太大，给辅道后面的车辆有反应时间，观看辅道直行车辆行驶情况再进入。

有辅道的道路很多时候，在主路右转是需要进入辅道的，所以开车时要根据，路上的标线、标识和指示牌选择正确道路。

辅道常见违章判罚：

1、辅道是专用车道时，普通车辆行驶进入会发违章，除非有些道路右转需要借辅道行驶；

2、辅道闯红灯一样，罚款200元扣6分，有时辅道有辅道的红绿灯，需要等绿灯；

3、在辅道逆行、倒车、掉头等违法行为，罚款20元以上至200元，扣3分；

4、辅道是违规停车一样是违停，处罚20元以上200元以下罚款。

辅道分为临时辅道和永久辅道两种：

1、临时辅道，是维修主道或者其他原因时，需要保证车辆通行的流量建成的，主道维修好后会被拆除；

2、永久辅道，有些道路车流量很大，需要辅道降低车辆的流量而修建在道路旁边，用于分流。