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减速器的分类如下：

1、蜗轮蜗杆减速器：具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上；

2、行星减速器：结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大；

3、谐波减速器：利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。