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宝马5系共经过七次换代：

1、宝马5系第一代E12（1972年——1981年）。第一代宝马5系于1972年首次亮相于法兰克福车展，宝马标志性的双肾格栅从此诞生；

2、宝马5系第二代E28（1981年——1987年）。第二代5系在1981年推出，引入柴油涡轮增压发动机；

3、宝马5系第三代E34（1988年——1995年）。三代5系在1994年开始引入国内，进入了90年代，汽车的外观设计开始更加现代化，某种程度上来说已经两代车型十多年时间没有变化外观的5系必须要在外观上作出改变；

4、宝马5系第四代E39（1995年至2004年）。来到了九十年代中后期，一些日系豪华品牌的壮大让豪华车市场上的竞争是越来越激烈，宝马也需要对5系进行重新设计才能适应这一激烈的竞争市场。于是克里斯班戈就成为了第四代宝马的主要设计师，四眼大灯被融为一体；

5、宝马5系第五代E60\u002FE61（2002年至2010年）。五代5系首次搭载天使眼大灯。在第五代宝马5系发布之后，华晨宝马同步引入进行国产，并且还推出了长轴距版。随后由于国内消费者更加青睐长轴距的车型，所以5系干脆就取消了标轴国产，加长的宝马5系成为中国特供车型；

6、宝马5系第六代F10\u002FF11\u002FF18\u002FF07（2009年至2016年）。第六代5系重新回到成熟、稳重的设计；

7、宝马5系第七代G30\u002FG31\u002FG38（2016年至今）。七代5系发布于2016年并延用至今，第七代5系也就是现款在售的版本，在延续了F时期成熟稳重的特点，加入了更多凸显肌肉感的线条，得益于CLAR平台，车身使用了大量的铝制材料，重量得到大幅减轻。